基于QGC的多穿越机协同目标跟踪系统设计与实现1. 系统架构概述本系统基于开源地面站软件QGC（QGroundControl）进行二次开发，在保持原有功能完整性的前提下，新增“多穿越机协同控制”模块。系统整体架构分为三层：数据接入层、协同决策层、执行控制层。数据接入层负责接收大疆无人机传来的GPS、视频流、目标框选信息、航向、高度、姿态等数据；协同决策层根据大疆提供的目标信息，结合多架穿越机的实时状态，生成协同控制指令；执行控制层将这些指令通过MAVLink协议发送给各穿越机，并回传其飞行状态与视频流，最终在QGC界面上集中显示。系统结构如下图所示：+-------------------+ +--------------------------+ +-------------------+ | 大疆无人机 | -- | 数据接入层 | -- | QGC地面站核心 | | (GPS/视频/目标) | | (UDP/串口解析与缓存) | | (MAVLink管理/UI) | +-------------------+ +--------------------------+ +-------------------+ | ^