文章目录1. 核心架构2. 三种可靠传输消息3. StatefulWriter 核心实现3.1 关键数据结构3.2 发送心跳3.3 处理 AckNack3.4 处理 NackFrag4. ReaderProxy 核心实现5. 完整时序图6. 关键 QoS 参数7. 总结1. 核心架构┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 可靠传输核心组件 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ StatefulWriter │ │ │ │ │ │ │ │ • periodic_hb_event_ - 定时发送心跳 (100ms 一次) │ │ │ │ • nack_response_event_ - 响应 Nack 时重传数据 │ │ │ │ • ack_event_ - 如果 disable positive acks 时自动 ack │ │ │ │ • matched_remote_readers_ - ReaderProxy 列表