一、先看有哪些 Action确认名字bash运行ros2 action list你会看到plaintext/arm_controller/follow_joint_trajectory二、查看这个 Action 的消息结构goal/feedback/result 长什么样bash运行ros2 action show /arm_controller/follow_joint_trajectory你会看到三大部分Goal客户端发过来的轨迹目标关节名、点位、时间Feedback服务端实时返回的执行进度Result最后返回的执行结果这就是你问的 “action 中的内容”。三、实时查看 Action 里的真实数据最实用打开3 个终端分别看目标、反馈、结果。1. 查看【客户端发过来的轨迹目标】bash运行ros2 topic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal这里能看到哪些关节每个关节要走到的角度每个点的时间2. 查看【实时执行反馈】运动过程中一直在发bash运行ros2 topic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/feedback这里能看到当前关节位置执行进度还差多少完成3. 查看【最终执行结果】bash运行ros2 topic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/result四、一条命令直接监听整个 Action最简单bash运行ros2 action monitor /arm_controller/follow_joint_trajectory它会自动打印收到 Goal发送 Feedback返回 Result非常适合调试。五、你代码里的三部分对应关系一眼看懂你写的cpp运行handle_goal → 对应 /.../goal 客户端发的轨迹 handle_cancel → 对应 /.../cancel handle_accepted → 开始执行发 feedback你在终端看到的内容就是你代码里收到和发送的数据。总结用ros2 action show看消息结构用ros2 action monitor看实时数据流用topic echo分别看 goal/feedback/result你这个 Action 里的内容 机械臂轨迹 执行进度 结果