具身智能(16)：IGH EtheCAT Master 1.5

链接：https://docs.etherlab.org/ethercat/1.5/pdf/ethercat_doc.pdf一、IgH EtherCAT Master 1.5 官方定位Linux 内核态开源 EtherCAT 主站协议栈，完全遵循IEC 61158-12 / IEC/PAS 62407标准，专为工业实时运动控制、多轴同步、机器人设计。核心定位：内核模块（ec_master.ko），低延迟、高确定性支持PREEMPT_RT / RTAI / Xenomai所有实时扩展一套 API 同时支持内核态 + 用户态程序完整状态机、分布式时钟 DC、CoE/EoE/FoE/VoE/SoE 全协议工业级稳定：自动拓扑扫描、热插拔、故障自愈