“如果你认为自己理解了四元数，那你还没有真正理解它们。”—— 这句流传的话，我们今天要把它打破。引子：拧开一个瓶盖想象你正拧开一个汽水瓶盖。你的手指做了一个动作：捏住瓶盖，旋转，然后——砰，打开了。这个动作看起来简单极了，但如果我要你用数学精确描述这个旋转，事情突然变得诡异起来。你说：“就是转了一圈啊，360度。”但如果我问你："往哪个方向转？"你会伸出大拇指，比划一个方向。这是旋转轴。如果我问："转多快？"你会说匀速，或者先慢后快——这是角速度。现在问题来了：我们如何用三个数字（x, y, z）来同时表示这三个信息？更糟糕的是，如果瓶盖拧到一半，我想知道它"现在"的姿态，该怎么办？这就是四元数要解决的问题。但在我们抵达那里之前，让我们先回到一个更简单的地方。第一章：复数——旋转的第一次启示1.1 负数开平方？疯了吧很久以前，数学家们发现一个尴尬的事实：有些方程没有解。比如：x2+1=0x^2 + 1