097、飞行模式设计：手动、增稳、自动模式昨晚在试飞场被一架四轴“教育”了。飞控切到增稳模式，飞机像喝醉了一样左右晃，PID参数调了三轮都没用。最后发现是模式切换时积分项没清零，导致增稳模式一启动就带着上一轮手动模式的积分误差起飞。这种坑，踩一次记一辈子。飞行模式不是简单的“if-else”切换，它背后是控制架构的重新组织。今天把这三种模式的设计逻辑拆开揉碎，从代码实现到调试经验，一次性说清楚。手动模式：最原始也最危险手动模式（Rate Mode）是飞控的“裸奔”状态。飞控只做一件事：把遥控器的摇杆输入直接映射成角速率期望值。// 手动模式核心 - 别这样写死voidmanual_mode_control(floatroll_stick,floatpitch_stick,floatya