039、光流传感器原理与速度估计一、一次深夜炸机的教训去年做一款室内悬停无人机，光流模块用的PX4Flow，地面是浅灰色瓷砖带不规则纹理。飞起来一切正常，悬停精度±5cm，心里美滋滋。结果换到深色木地板上，飞机直接开始低频振荡，三秒后撞墙。拆下日志一看，光流输出的速度值在悬停状态下居然有0.3m/s的漂移，而且方向随机。当时第一反应是“光流坏了”，换模块、换排线、换主控，问题依旧。后来用示波器抓SPI总线，发现光流芯片的帧率从标称的400Hz掉到了120Hz，而且数据包里有大量CRC校验错误。这才意识到——光流传感器对光照强度和纹理对比度的敏感度远超我的想象。那次之后，我花了整整两周时间，把光流从“黑盒调用”变成了“逐行代码理解”。今天这篇笔记，就是当时踩坑的总结。二、光流到底在测什么很多人以为光流传感器是“小摄像头+测距”，其实核心原理很简单：检测图像中特征点的运动矢量。想象你坐在火车里看窗外，近处的树移动得快，远处的山移动得慢——这就是光流。但飞控用的光流传感器，通常只输出两个东西：像素位移（pixel displacement）：单位时间内的像素移动量质量指标（quality）：当前帧的特征点数量或匹配置信度注意，光流传感器本身不输出速度。速度是飞控根据像素位移、高度、焦距换算出来的。这个换算公式是：速度 = 像素位移 × 高度 / (焦距 ×