【无人机编队控制代码4】复杂障碍环境下多无人机编队避障（人工势场法APF）与协同控制，MATLAB仿真，订阅专栏后可直接查看完整代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可运行

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，请点击上方卡片联系作者订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解领航者轨迹编队控制律人工势场避障运动学模型关键参数说明运行结果本文基于人工势场法（APF）+ 虚拟领航者编队控制策略，对4架无人机在复杂三维障碍环境下的编队飞行与自主避障进行仿真，共输出5张图表：三维飞行轨迹图展示领航者（UAV1）与3架跟随者在含5个球形障碍物场景中的完整飞行路径。图中以不同颜色区分各无人机轨迹，△标记起点，■标记终点，半透明球体为障碍物，白色虚线为编队快照连线，直观反映编队在绕障过程中的队形保持能力。编队跟踪误差曲线记录各无人机与其期望编队位置之间的欧氏距离随时间的变化。可观察到：在接近障碍物时误差明显增大（避障排斥力干扰引力项），绕过障碍物后误差迅速收敛恢复，体现了算法的鲁棒性与自恢复能力。竖向虚线标注各障碍物遭遇时刻。最近障碍物距离曲线实时记录每架无人机到最近障碍物表面的距离，并以红色虚线标注安全半径（1.2 m）。全程各机均保持在安全距离以上，验证避障算法的有效性，未发生碰撞。